motores PaP

MOTORES PASO A PASO O MOTORES PaP

A diferencia de los motores de corriente directa, que se arrancan a todo lo que da apenas se aplica un voltaje, los motores PaP solo se mueven un cierto Angulo. Los motores de corriente continuo solo cuentan con dos terminales mientras los PaP cuentan con 4,5, o 6 según sea su tipo y número de posiciones. Los motores PaP pueden quedarse en una posición, lo que es una ventaja cuando necitas hacer control por posición (ejemplo: orientar un panel solar hacia el sol, o el acimut de una antena parabólica) 

Los motores PaP pueden ser encontrados en impresora antiguas, disqueteras, o lectores de CD. Son relativamente fáciles de controlar (solo se alimentan la terminal del ángulo de movimiento), a diferencia de los servo motores (después hablare sobre ellos), que necitas mandar señal por pcm  o pwm, que es algo gorros, pero más práctico.

El ángulo de giro o paso puede ser muy variado desde 90 grados hasta .72 grados, para que el motor gire estos grados es necesario aplicar un pulso en una de sus terminales. Un motor de 90 grados por paso necesitaría 4 pulsos para un giro completo, mientras que uno de 1.8 necesita 200 pulsos.

Hay dos tipos de motores PaP unipolares y bipolares. Los unipolares constan de dos bobinas independientes, mientras que los bipolares al parecer tienen 4 bobinas pero en realidad siguen siendo dos pero son dos bobinas con derivación central.

Control de motores PaP Bipolares

El control de una secuencia ordenada de un motor bipolar, es cambiando la polaridad de las bobinas en una determinada forma para obtener un giro completo, a continuación les muestro una tabla que explica esta secuencia con señales binarias.

N. de paso	1a	1b	2a	2b
1	1	0	1	0
2	1	0	0	1
3	0	1	0	1
4	0	1	1	0

Esta tabla corresponde al diagrama de arriba.

Para controlar este motor se necesita un circuito para generar esta secuencia, puede hacerse con un microcontrolador, la PC, o una maquina secuencial, etc. Esto depende de su imaginación. Como cualquiera de estas opciones nos da una corriente baja, tenemos que utilizar un driver, para esto se utiliza el circuito integrado L293B, para utilizarlo se arma el siguiente circuito.

A pesar de que conozco su funcionamiento jamás he utilizado uno de estos motores. En caso de no consigan el driver pueden hacerlo con transistores un compañero en clases lo hiso y funciono muy bien.

Control de motores PaP Bipolares

A comparación de los anteriores estos son más fáciles de usar (es en serio), en este caso solamente prendemos y apagamos las terminales del circuito en secuencia. También como en el anterior hay que utilizar un driver el uln2803 o uln2003 o cualquier arreglo de transistores de Darlington, otra ventaja de este motor es que este driver es más económico que el L293B aquí la configuración de este circuito integrado

El cable COM del motor se manda a luz, esto significa que las terminales se encienden con un 0, pero como este driver ya incluye un inversor, hay que encenderlo con unos. Aquí el circuito de conexión

Los diodos del circuito se emplean para proteger el circuito de control y le agregamos un diodo zener para proteger el integrado.

Al igual que el anterior hay que encender las terminales en una secuencia y en general hay tres secuencias de control. La más simple cumple con el trabajo, pero debido a que no se activan y se desactivan las bobinas una atrás de la otra el motor pierde fuerza aquí están:

N. de paso	1a	1b	2a	2a
Paso 1	1	0	0	0
Paso 2	0	1	0	0
Paso 3	0	0	1	0
Paso 4	0	0	0	1

Como ya lo mencione el motor pierde fuerza con esta secuencia, por eso la más recomendable es la siguiente, pero gasta más corriente y el motor es algo brusco, aquí se los dejo:

N. de paso	1a	1b	2a	2a
Paso 1	1	1	0	0
Paso 2	0	1	1	0
Paso 3	0	0	1	1
Paso 4	1	0	0	1

La siguiente secuencia es mi favorita porque tienes más resolución de giro, de hecho el doble. Y tienes más fuerza y el giro es más fluido.

N. de paso	1a	1b	2a	2a
Paso 1	1	0	0	0
Paso 2	1	1	0	0
Paso 3	0	1	0	0
Paso 4	0	1	1	0
Paso5	0	0	1	0
Paso6	0	0	1	1
Paso7	0	0	0	1
Paso8	1	0	0	1

Antes de que te lances a hacer tu control tienes que tener en cuenta que el motor tiene un tiempo determinado de velocidad, si lo superas el motor o se traba o se vuelve loco.

Bueno y para terminar les dejo un proyectito que entregue en la materia de programación 2 aquí el video y unas fotos.

Bueno esta simulado por que el fisco hace mucho que lo des arme pero funciona si alguien le interesa deje un comentario y yo posteo los códigos y los ejecutables para el micro y la computadora bueno es todo y gracias.